Водитель избежал столкновения и не совершил наезд на пешеходов, следовательно все сделал правильно.
Если бы было ДТП, то другой разговор. Сослагательное наклонение в данном случае некорректно.
Нельзя судить о дорожной обстановке по картинке регистратора — обзор человеческого глаза намного шире.